Le yoga a été codifiée pour la première fois dans un traité nommé le yoga-sutra, dont la rédaction est attribuée à Patanjali.
Son écriture est estimée entre l’an 500 et l’an 300 avant notre ère. Plusieurs légendes existent sur l’existence de Patanjali, la principale étant qu’il serait venu sauver les hommes perdus dans la confusion en leur offrant 3 formes de connaissance : la grammaire pour relier les hommes par le langage à travers le Mahâbhâsya, la médecine pour les prévenir des maladies à travers le Carakasamhita, puis le yoga à travers le Yoga-sutra afin de permettre aux hommes de soigner leur mental et ainsi leur attitude dans le monde.
En effet, le yoga est défini dans ce traité comme un chemin de vie permettant d’agir sur notre mental et l’apaiser jusqu’à ce qu’il se taise, et ainsi faire apparaître une connaissance libératrice de soi et du monde.
Ce traité est organisé en 4 chapitres. Selon l’enseignement du professeur Krishnamacharya, chaque chapitre serait destiné à un disciple particulier. Le premier chapitre qui traite de la définition du yoga s’adresserait à un disciple dont le mental est déjà très stable, aligné dans sa vie, et qui souhaite expérimenter l’état ultime de yoga : le Samadhi. Le deuxième chapitre serait destiné à un disciple en proie à une agitation intérieure qui le domine, et dont cet enseignement permettra une transformation intérieure à travers la méthode des 8 membres du yoga. Le troisième chapitre traitera des pouvoirs extraordinaires qui peuvent éclore d’une pratique de yoga. Enfin le 4e chapitre s’adresserait à une personne qui a atteint une telle lumière qu’il la partage dans le monde dans chacun de ses actes, pour ensuite se retirer définitivement.
Ce traité est composé sous forme de sutras rédigés en sanskrit, c’est-à-dire de phrases lapidaires, sans verbes, qui accompagnent tout pratiquant de yoga au quotidien afin de l’éclairer dans sa vie et dans sa pratique. Ces sutras prennent leur sens par le commentaire qui structurera un enseignement de yoga, et permettra de rester centrer dans une pratique juste tant sur le tapis que dans son action quotidienne.